威廉三世和玛丽二世于1689年购买下这座豪宅作为皇宫，之后一直是英国皇室的住所，自从英王乔治二世之后肯辛顿宫就没再作为君王的官方宫邸。18世纪末以来，英国皇室宫廷显贵们曾经陆续在这里居住过，后来就作为皇家宫殿向外界开放。

1819年维多利亚女王在这里出世，因此特别设计一个纪念她的房间。而在1837年年轻的维多利亚在这里得知他的叔父威廉四世逝世，而她就要成为英国女王的消息。

宫殿内最吸引眼球的是女士宫廷服饰展，作为皇家正式的服饰展，这里展出了从18世纪以来200多年间的绝大部分宫廷服饰，包括玛丽女王的结婚礼服、伊利莎白二世女王的家居服和礼服，当然还有许多华丽极致的配件。另外国王廊(King's Gallery)精致的17世纪绘画极品也是参观重点。

汉普顿宫也是著名的英国王妃戴安娜生前和她的儿子（威廉王子和哈里王子）居住的宫殿，现在只要是到了戴安娜的忌日，宫殿前就成为花的的海洋，人们会把他们对戴安娜的纪念传递到这里。